公元前一百年，汉武帝任命苏武为中郎将出使匈奴。此行的任务是护送扣留在汉朝的匈奴使者回国，跟随他一同前往的，还有副使张胜、使臣常惠等一百多人。
苏武是苏建的次子，苏建我们之前提过，他跟随卫青三次出击匈奴，立有战功。但在漠南之战的时候，苏建和赵信率领三千轻骑出击，没想到遭遇了匈奴的数万骑兵。最后，赵信投降，苏建只身一人逃回了大营。战后，汉武帝定他为死罪，他用钱赎了一条命，但被废为庶人。几年后，他再次被启用，担任了代郡太守，直到病死。
苏建的三个儿子也都入朝为官，次子苏武逐渐被提升为栘中厩监，是掌管鞍马鹰犬的涉猎之官，直到他这次出使匈奴才被提升为中郎将。
那么苏武为什么要护送匈奴的使者回国呢？这还要从匈奴的单于说起。公元前一百零二年四月，继位仅仅三年的儿单于去世，他去世后，本该由他的儿子继位，但他本身就是儿单于，他的儿子就更小了。于是，匈奴的贵族们就推举了单于的叔父呴犁湖继位。然而，呴犁湖继位仅仅一年就病逝了，再由他的弟弟且鞮侯继位。
就这样，汉武帝一个人已经活活地熬死了匈奴的五任单于。当然，这还不是极限，他之后还要再熬死两任。之前，汉朝和匈奴双方都会经常互派使者，可后来匈奴就开始扣押汉朝的使者，前后有十余批使者被匈奴扣留，不让回国。于是，作为礼尚往来，汉朝也就扣留了匈奴的使者。直到且鞮侯单于继位后，才改变了对待汉朝的策略。此时的匈奴已经是日薄西山了，他不想继续与汉朝为敌，想缓和双方的关系。于是，他不仅准备把之前扣留的汉朝使者全都给释放了，还承认大汉的皇帝是自己的长辈。汉武帝非常高兴，派苏武等人出使匈奴，护送之前被扣留在汉朝的匈奴使者回国，并且还给且鞮侯单于带去了礼物。
匈奴是游牧民族，没有固定的定居点。所谓王庭，也是单于走到哪里，哪里便是王庭。很多人会把王庭和龙城混为一谈，其实，龙城只是匈奴祭祀的地方。当然，此时单于的王庭距离龙城也不会太远。
苏武等人长途跋涉，来到了匈奴。在这里，双方交接了使者，互赠了礼物，任务完成后，他们就准备返回汉朝了。可就在这时，匈奴却有人发动了政 变。发动政 变的是缑王和虞常。他们两个虽然也都是匈奴人，但他们之前是浑邪王的部下。霍去病两次出征河西走廊后，他们跟着浑邪王一起投降了汉朝。投降后，他们就被安排到赵破奴的军中继续效力。可是在迎接左大都尉的那次战役中，他们跟着赵破奴又一起投降了匈奴。
就在苏武等人到达匈奴的时候，他们正在准备发动政 变，他们的计划是先杀掉卫律，然后再劫持单于的母亲和阏氏。那么他们为什么要杀卫律呢？卫律原本是胡人，他的父亲归顺了汉朝后，他就一直在汉朝生活。在此期间，他还交往了一个好朋友，名叫李延年。李延年的妹妹是李夫人，哥哥是贰师将军李广利，还有个弟弟名叫李季。李延年受宠后，就向汉武帝推荐了卫律。汉武帝便派卫律出使匈奴，可正当卫律要从匈奴返回的时候，却听说李延年被杀了。李延年之所以被杀，是因为他的弟弟李季淫乱后宫，汉武帝认为李延年包庇了自己的弟弟，于是就下令将李延年和李季全都给处死了。卫律是李延年推荐的，现在李延年已经被处死，他害怕回去后也受到牵连，于是就一不做二不休，直接投降了匈奴。匈奴的单于对他非常的器重，他也就成为了单于非常重要的谋臣，被封为丁灵王。
发动政 变之前，虞常来找苏武的副使张胜，他们两个在汉朝的时候就是好朋友。虞常对张胜说：“我的母亲和弟弟都在汉朝，我听说皇帝非常痛恨卫律，所以我打算除掉他。如果事情进展顺利，希望你回到汉朝后，让朝廷给我母亲和弟弟多些赏赐。”张胜觉得这是个好事，便非常痛快地答应了，而且还给虞常资助了很多的财物。张胜作为副使，这么大的事，竟然不给苏武汇报，就自作主张地答应了虞常，而苏武却一直被蒙在鼓里。
一个月之后，单于外出打猎，缑王和虞常等七十多人便趁机发动了政变。可就在起事前，他们手下的一个人趁夜逃跑，揭发了他们起事的计划，导致政变失败。最终缑王战死，虞常被活捉。
直到这时，张胜才发现事情已经无法收拾了，赶紧去找苏武商议。苏武听后良久无言，他非常明白这件事情意味着什么。他们作为汉朝的和平使者，竟然偷偷地支持匈奴内部人员发动政变，到时候不仅是自己会受到牵连，就连大汉王朝的荣誉也会受到玷污，还会再次激起汉匈之间的矛盾。于是，他便打算自杀，用自己的死来平息事端，但被张胜和常惠给拦住了。
不久后，虞常果然供出了张胜。单于让卫律去审问张胜和苏武，最好是能招降他们。卫律来了之后，苏武很快便明白了卫律的来意，他知道自己只能以死来保全汉朝的荣誉了。于是，苏武不等卫律讲完，便拔刀刺向了自己。卫律大惊，赶紧派人去找大夫。等大夫来的时候，苏武已经是奄奄一息了，可大夫的医嘱还算高明，最终还是将苏武给救了回来。
单于知道后非常钦佩苏武的节操，便每日早晚两次派人来探望苏武的病情。几天后，苏武慢慢的苏醒了过来。既然死不了，那他就下定决心，一定要活着回到汉朝。
单于知道苏武苏醒后，便派卫律继续去劝降，可苏武还是不肯低头。为了给他一个下马威，卫律当着他的面亲手斩杀了虞常。随后又准备斩杀张胜，张胜害怕，立即就下跪投降了。可面对苏武，卫律想尽了一切办法，可苏武始终是不为所动。
恼羞成怒之下，单于便将苏武给扔进了一个地窖之中，不给吃，也不给喝。此时，正是冬天，寒冷的北方大地上漫天飞雪，阴冷潮湿的地窖中，苏武冻饿交加，但他始终不吭一声。一连几天过去了，单于觉得苏武应该已经死了，就算不被冻死，也应该已经被饿死了。于是他就让人下去收尸，可让他们万万没想到的是，苏武竟然还活着。匈奴人都以为苏武是有神灵在护体，可事实上，苏武之所以没被饿死，是因为他在地窖中找到了吃的和喝的，吃的是身上衣服的羊皮袄毛，喝的是飘进来的冰雪。
单于对他真的是无可奈何了，决定送他到北海去放牧。北海就是今天俄罗斯的贝加尔湖，并且告诉苏武，什么时候他放牧的公羊生下羊羔了，什么时候就放他回到汉朝。
就这样，苏武孤身一人被送到北海去牧羊了。这里荒无人烟，没有粮食，没有果树，苏武只能找草根、抓野鼠来充饥，找不到野鼠就挖野鼠的窝，吃野鼠储藏下的草籽。他每天都拄着那根代表汉朝使者的旌节，以至于后来上面的旄缨已完全脱落，只剩下了一根杆。
在此期间，单于多次派人前来劝降，但苏武始终不为所动。就这样，他孤身一人在这里生活了五六年，不知熬过了多少个日日夜夜，终于等来了一群人。来的人是单于的弟弟于靬王，他带人来北海打猎，见到了苏武。苏武帮助他编织了打猎用的网，还帮他们矫正了弓弩。于靬王很喜欢他，临走前还给他赠送了很多的衣服和食物。
三年后，于靬王病重，临死前，他还惦记着苏武，让人给他送来了马匹、牛羊、衣服等物。之后，于靬王便病逝了。不多时，于靬王送给他的那些牛羊，又被丁零人给抢走了。苏武再一次陷入了穷困之中。而他的这种穷困还要再持续十几年，直到汉武帝去世，汉昭帝继位。
这时，汉朝和匈奴再次达成和议，同意释放扣留的汉朝使者回国。可是在释放的使者名单里，并没有苏武。匈奴给出的理由是苏武早就已经去世了。汉朝前来迎接的使者也不了解情况，就相信了匈奴。
就在这时，当年跟随苏武一起前来的常惠，偷偷地找到汉使，告诉他们，苏武其实并没有死，而且常惠还给汉使出了个主意，让他们只有这样说，单于才会交出苏武。于是汉使便对单于说：“大汉天子在上林苑打猎的时候，射中了一只大雁，大雁的脚上绑着帛书，上面清楚地写着，苏武正在北海牧羊呢。”单于见隐瞒不住，只好交出了苏武。
就这样，被扣留在匈奴十九年的苏武终于要踏上回国之路了。在这十九年的时间里，他拒绝了匈奴给他承诺的荣华富贵，忍受着常人难以忍受的孤独寂寞以及饥饿，持节不屈。他忠贞爱国，崇尚气节，成为后世坚贞不屈的象征。
公元前八十一年春，苏武回到了长安。汉昭帝让他去武帝庙拜见汉武帝的灵位，告诉汉武帝，他不辱使命终于回来了。随后，他被拜为典属国，俸禄两千石，赏钱二百万，赐田两顷，住宅一处。
公元前六十年，苏武病逝，享年八十岁。他的墓地位于今天咸阳市武功县的武功镇龙门村。
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