窦固，字孟孙，是扶风郡平陵县（今陕西咸阳西北）人，光武帝时期大司空窦融的侄子。
窦固自幼酷爱读书，尤其喜好兵法。
公元56年，他的父亲窦友去世，窦固继承了父亲的显亲侯爵位，担任中郎将。
后来，他迎娶了光武帝的女儿涅阳公主，并被任命为黄门侍郎。
当时洛阳有一位名叫杜季良的人，他性格豪爽且乐于助人。
马援在给其侄子马严、马敦的信中提及杜季良，称自己有两个好朋友：龙伯高和杜季良。
龙伯高为人敦厚谨慎，谦和节俭，马援尊重他，并希望侄子们向他学习。
而杜季良讲义气，结交三教九流的朋友，马援虽钦佩他，却不希望侄子们效仿。
当时马援出使交趾（郡治所在今越南河内），这封信不知怎的落入了光武帝手中。
有人向光武帝举报杜季良“行为轻浮”，而窦固与杜季良有所交情。
汉光武帝出示信件给他看，窦固惊恐，连忙跪地认错，直到头破血流才逃过一劫。
汉明帝刘庄即位后，窦固被提升为中郎将，监管羽林军。
公元57年，他率军平定了烧当羌的叛乱。
但由于堂兄窦穆犯法，窦固受到牵连，此后一直未受重用。
自从汉宣帝时期，匈奴归附以后，边疆相对稳定。
汉明帝即位后，国内已无大忧，他开始考虑效仿汉武帝，恢复与西域各国的交往。
公元72年，谒者仆射耿秉多次上书，建议进攻北匈奴。
窦固曾在河西随伯父窦融，熟悉边疆事务，因此汉明帝让窦固与耿秉、太仆祭肜、虎贲中郎将马廖、下博侯刘张、好時侯耿忠等人商议。
窦固建议，当前塞外水草丰美，这次出征无需携带过多粮草。
同年十二月，明帝任命耿秉为驸马都尉，窦固为奉车都尉，秦彭为骑都尉，耿忠为窦固的副手，他们出京屯驻凉州酒泉郡，准备进攻匈奴。
次年春天，汉军分兵四路出击。
耿秉、秦彭率军深入沙漠，追寻匈奴句林王部，但未能发现匈奴踪迹，只好返回。
其他两路军队或抵达匈奴河畔，因北匈奴军早已闻讯逃跑；或因内部原因返回，均无收获。
唯有窦固、耿忠率军进入天山地区，突袭了呼衍王部，斩首千余人。
呼衍王败逃，汉军追至蒲类海（今新疆巴里坤湖），攻占伊吾卢城，并设置宜禾都尉，留吏士屯田于伊吾卢城。
同时，窦固派遣假司马班超率领“三十六吏士”出使西域，从外交上争取西域诸国支持，破坏北匈奴与西域诸国的联盟，以配合军事进攻。
公元74年夏天，窦固与驸马都尉耿秉、骑都尉刘张，一同率领一万四千骑兵西征，目标是攻打位于今新疆吐鲁番西北的车师国。
车师国分为两个部分：前王和后王，前王是后王的儿子，两者之间的距离超过五百里。
窦固考虑到汉军距离后王较远，且路况不佳，士兵可能会承受不住长途跋涉的疲惫，因此主张先攻击前王。
然而，耿秉坚持认为应当先攻打后王，集中兵力攻击主要目标，前王自然会不战而降。
窦固还没有做出决定，耿秉已经翻身上马，率领先锋部队向北挺进，其他部队无奈之下也跟随进攻，结果斩杀了数千敌军。
车师后王得知汉军来袭，毫不犹豫地走到城门外，摘下王冠，向耿秉投降。
耿秉随后带着后王拜见窦固，前王也随即投降。
公元75年二月，朝廷下诏令窦固撤军返回洛阳。
回到朝廷后，窦固上书汉明帝，建议重新设立西域都护，以及戊己校尉。
明帝遂任命陈睦为西域都护，耿恭、关宠为戊己校尉，各自率领数百人，分别驻守车师后王部的金蒲城和前王部的柳中城。
至此，汉朝与西域的交通在断绝六十多年后得以恢复。
窦固在边疆期间，尊重当地少数民族的风俗习惯，与周边民族关系和睦，多次军事行动均获得了西域各国的协助。
史书记载，窦固曾前往羌人部落联络感情，羌人用贵客之礼款待他，准备了五分熟的烤肉，切开后还流淌着血水。
与窦固同行的汉人看着带血的烤肉，不知如何下口，但窦固却毫不迟疑，接过就吃。
窦固的入乡随俗，赢得了羌人的尊敬。
当年王莽时期，迁入河西走廊的羌人，与东汉时期摩擦不断，但在窦固治理期间，羌人对他十分敬服。
后来汉章帝刘炟即位，加封涅阳公主为长公主，并任命窦固接替魏应为大鸿胪。
每当涉及边疆事务，汉章帝都会征求窦固的意见。
公元78年，汉章帝追认窦固的旧功，为他增加了食邑一千三百户。
窦固虽然在西域的出征时间不长，但他的行动极大地促进了当地的发展。
伊吾卢、柳中城（今新疆艾丁湖东北）等地成为汉军屯田的重要据点。
在伊吾卢地区，窦固积极组织士兵开垦荒地，种植粮食和树木。
据说，窦固的妻子涅阳公主从中原带来了多种农作物品种，包括红枣。
这些红枣在西域的生长条件下，长得又大又甜，品质远超中原。
经过推广，这些红枣成为了当地的特色产品，并在唐朝时期被列为贡品，也就是现在著名的哈密大枣。
窦固地位显赫，又娶了光武帝的女儿，因此汉章帝对他格外器重，赏赐无数，累计金额达数亿。
然而，窦固并未因此而变得傲慢，反而保持了谦虚谨慎的性格和节俭的生活作风，深受民众好评。
