为了对付楚国，晋国采取了两个重要的举措：
首先，派遣使者去联系秦国和齐国，请求他们一起帮助中原诸侯，抵御楚国这个南方蛮族。
其次，通知卫国和曹国的国君，要他们先与楚国断交，以后一定会恢复他们的君位。
这两位亡国之君分别写信给成得臣，表示他们不得不得罪楚国，归附晋国。
然而，成得臣正为他们说情，他们却与楚国绝交。
成得臣气得差点晕了过去，嚷嚷着说：“这两封信明明是晋国的老贼逼他们写的。”
“算了，不打宋国了，还是去找重耳这个老贼算账吧，打退了晋国再说。”
成得臣率领兵马一直赶到晋军驻扎的地方。
晋国的大将先轸一看到楚军赶来，就打算立即开战。
狐偃提醒说：“当初我们在楚王面前说过，如果两国开战，晋国愿意退避三舍，我们不能失信于人。”
将士们都反对说：“这怎么行？晋国的国君怎么能在楚国的臣下面前退避呢？”
狐偃解释说：“我们不能忘记楚王曾经对我们的好意。”
“退避三舍是向楚王表示好意，又不是向成得臣退避。”
“而且如果我们退兵，他们也会退兵，或者不追击，两国很容易和解，这不是很好吗？”
“如果我们退兵，他们还追击，那就是他们的不是了。”
“我们有理，他们没有理，我们的将士个个理直气壮，打起仗来更加卖力，这不对我们更有利吗？”
众人一致认为狐偃说得对。
于是晋文公命令军队后撤，一下子就退了三十里。
远远看到楚军向前移动，他们再次退了三十里，将楚军甩得远远的。
晋文公派人去打探，楚军又跟上来，晋军又后退了三十里，总共后退了九十里，才在城濮驻扎下来，不再后退。
此时，秦国、齐国、宋国的兵马也相继到达。
楚军看到晋军一退再退，以为晋文公不敢与楚国交战，心里非常得意。
副将斗勃对成得臣说：“晋国的国君一直躲避楚国军队，我们已经有了面子，大王早就吩咐我们回去，我们也不能太固执了。”
“我认为既然我们已经有了面子，就下台阶吧！”
成得臣说：“之前没有听从大王的命令，已经犯了错，现在回去也要受罚，不如打一场胜仗，还可以将功补过。”
“咱们追上去吧！”
楚军追到了城濮，双方的军队都在那里驻扎下来，遥遥相对，好像密密层层的黑云遮住了整个天空，随时都可能爆发战争。
晋文公得知楚国多年未曾败绩，而成得臣是一位勇猛的将领。
他观察着楚军逐步逼近，心中有些害怕，担心如果打了败仗，自己将无法成为霸主，而中原诸侯只能听从南蛮子的指挥。
他越想越担心，越担心越心虚，感觉自己就像是被蜘蛛网粘住的小虫子一样，挣扎得越厉害，束缚得越紧。
到了晚上，他翻来覆去地睡不着，难以入眠。
等他终于入睡，却做了个噩梦。
第二天，晋文公对狐偃说：“我有点害怕。”
“昨晚我梦到自己还在楚国，与楚王摔跤，我怎么也无法战胜他，最后我被他压在身下，他一直打我的头，还吸我的脑浆，现在我的头还有些疼！””
狐偃非常善于劝慰，他说：“大喜，大喜！我们一定会大获全胜的！”
晋文公问：“你为何这么说？”
狐偃回答：“我能详细解梦，并且解得非常准确。”
“主公仰面朝天，这明显是得到了上天的帮助；而楚王趴在您身上，他的脸朝下，表示他向您认罪。”
晋文公听他这么一说，头不疼了，感觉自己也有了勇气。
他鼓励将士们准备与楚军交战，必须取胜。
战斗开始后，先轸故意先败下来。
成得臣一向傲慢自大，不把晋国的将士放在眼里，他看到晋军逃跑，便命令楚军不顾前后直接追击。
先轸利用埋伏之地，引诱楚军，切断他们的后路。
楚军被杀得七零八落，那些腿长的士兵连忙逃跑。
秦国、齐国和宋国的军队也早有准备，将楚军分割成几段，将其围困起来。
楚军彼此失去了联系，后路也被切断，只能一边挨打，一边逃跑，士气低落。
陈国、蔡国、郑国和许国的军队伤亡惨重，活着的只能各自逃命，回到自己的国家。
晋文公立即告诉先轸，只要赶走楚人就可以了，不准追杀，以免辜负楚王之前的情意，留下一条后路，以便与楚国和好。
成得臣、斗勃、斗宜申和斗越椒带着那些败兵，沿睢水逃跑。
正准备休息片刻时，突然传来鼓声，一队晋国的军队出现，领头的将军正是楚国人最害怕的大力士魏犨。
魏犨非常强壮，比两头野牛还要厉害。
他看到楚国的败兵，立即命令手下的士兵将他们围困起来，打算一一个地解决他们。
就在他准备动手的时候，突然有人骑着快马传来消息，大声喊道：“千万别杀！主公有命令，让楚国的将士们好好回去，以报答楚王的情谊！”
魏犨只好叫士兵们让出一条道路，大声嚷嚷着说：“便宜了你们，快滚吧！”
楚国的将士们低着头，匆匆离去。
成得臣退到了连谷城，唉声叹气地说：“本想为国家争光，却中了晋国人的诡计，败成这样，无话可说。”
他和斗勃、斗宜申、斗越椒等人自己给自己下了监狱，让其儿子成大心带着军队去见楚成王。
楚成王气愤地说：“我一再吩咐你们不要和晋国开战，但你们却不听从命令！”
“你父亲自己也说愿意接受军法处置，还有什么可说的呢？”
成大心回答说：“我父亲早已知道自己有罪，当时就想自 杀，将军们都劝他见了大王后由大王决定。”
楚成王说：“打了败仗的将军不能活着回来，这是楚国的规矩，不需要多说！”
成大心只好哭着回到了连谷城。
有一位大臣得知此事后，立刻去见楚成王，告诉他说：“成得臣只是一个勇将，缺乏谋略，本来就不该让他独当一面，如果有个谋士给他出主意，一定能打赢这场仗。”
“大王不如免去他的死罪，让他有机会将功补过。”
楚成王一想，觉得这话说得有道理，立刻派使者传达命令：“所有败将一律免死。”
成大心回去向他父亲报告，成得臣叹了口气说：“我还有什么脸见人呢？”
说完，他就拔剑自杀了。
当使者到达连谷城宣布免死的命令时，成得臣已经去世。
本来斗宜申选择了上吊自尽，但因为身体太重，绳子断了，他没有死。
斗勃正准备给成得臣挖坟墓，打算把他的尸体埋葬后再自杀。
碰巧楚成王的使者带来了免死的命令，所以他们两人都没有死。
最终，所有败将都被免除了死罪，只是死了一个成得臣。
