除了秦穆公，宋襄公也想成为霸主，继承齐桓公的地位。
齐桓公去世之前，他与管仲商量，将公子昭托付给了宋襄公。
齐桓公去世后，宋襄公与几个诸侯约好，一致拥立公子昭为齐国国君，即是齐孝公。
之前大家都认可齐桓公是霸主，现在齐国的国君需要由宋襄公来确定，所以可以说宋襄公接替了齐桓公成为霸主。
然而，宋襄公的这种设想并未得到其他诸侯的认同，特别是楚国和郑国，他们联合起来反对宋襄公，并公开侮辱了他。
宋襄公十分恼火，决定报复。
楚国实力强大，而郑国实力较弱，所以宋襄公决定先讨伐郑国。
公元前638年，宋襄公准备出兵攻打郑国。
宋国有两位著名的将领公子目夷和公孙固，两人都反对出兵。
宋襄公听了很生气，说：“你们不去？好，那我一个人去！”
公子目夷和公孙固虽然不赞成攻打郑国，但在见到宋襄公发怒后，只好顺从他的意愿。
宋襄公带着公子目夷和公孙固，率领大军去攻打郑国。
郑国不敌，急忙派遣使者向楚国求援。
楚成王立即派大将成得臣率领大军，前去对抗宋国。
楚国人善于用兵，他们的大军并未前去救援郑国，反而直接进攻宋国。
宋襄公没有预料到这一情况，急忙返回。
宋国大军到达泓水的南岸驻扎下来，准备抵抗楚军。
到了晚上，成得臣派人来递交战书。
公孙固对宋襄公说：“楚军兵临城下，是因为我们去攻打郑国。”
“现在我们回来了，可以与楚国和解，为什么还要与他们闹翻呢？”
“再说，我们的军力无法与楚国相比，怎么能与他们交战呢？”
宋襄公认为楚国一向不讲道理，强横霸道，不能让人心服，于是说：“怕他什么！就算楚国军力超过我们，但仁义不足。”
“我们虽然兵力不足，但仁义却有余，兵力如何能抵挡仁义呢？”
他写了一封回信，约定交战的日期。
他一心认为只要空谈仁义，就可以成为霸主，打败强敌。
宋襄公命人制作了一面大旗，上面绣着“仁义”两个大字，将其视为压制敌人的法宝，高举着去抵抗楚军。
万万没想到，楚军并未因“仁义大旗”而退却，反而从泓水那边渡河过来！
公子目夷看到楚国人忙着渡河，对宋襄公说：“楚军白天渡河，明明小看我们，认为我们不敢打他们，我们趁他们渡河到一半时，迎头打过去，一定能获得胜利。”
宋襄公指着大旗上的仁义两个大字，对公子目夷说：“这怎么可以呢？在敌人正在渡河时就发动攻击，这算得上讲仁义的军队吗？”
公子目夷对于那面大旗并不感兴趣，他一眼就看到楚军已经登陆，并且正在乱哄哄地列阵。
他急忙告诉宋襄公：“现在不是按兵不动的时候，趁他们还没有排好队伍，我们应该赶紧打过去，这样我们还能取得胜利。”
“如果再不行动，我们就会被打败的！”
宋襄公瞪大了眼睛，责骂他说：“呸！你这个不讲仁义的家伙！别人的队伍还没有排好，怎么可以趁人之危呢？”
楚国的兵马已经排好队，鼓声一响，就像水冲垮了堤坝一样汹涌而来。
宋国军队根本无力抵挡，公子目夷、公孙固以及另一个公子荡拼命保护着宋襄公。
不久，宋襄公的大腿中箭，身上也受了几处伤，那面象征仁义的大旗被敌人夺走了。
公子荡不顾性命，在乱军中奋勇杀敌。
公子目夷则保护着宋襄公，赶着战车逃跑。
最后，公子荡死在乱军之中。
公孙固带着残兵败将一边抵抗，一边后退。
楚军乘胜追击，宋军大败，沿途丢弃了许多辎重粮草，全都被楚军拿走了。
宋襄公连夜逃回了睢阳，宋国人都责怪他不应该与楚国人开战，更不应该采取这样的战术。
公子目夷看着愁眉苦脸的宋襄公，问道：“您所说的仁义战斗，就是这个样子吗？”
宋襄公一边整理着花白的头发，一边揉着受伤的大腿，说：“依我看，讲仁义的战斗应该就是以德服人。”
“比如，如果看到有人受伤，我们不应该再去伤害他；如果敌人年老，我们更不应该俘虏他。”
公子目夷再也忍不住了，直率地说：“我们这次战败，就是因为主公不懂得如何打仗！”
“一旦爆发战争，就必须采取一切办法，来打击并消灭敌人。”
“如果我们害怕伤害敌人，那还不如不打；若是我们遇到年老的敌人就不去抓，那还不如让他们直接俘虏我们！”
宋襄公没法与公子目夷争辩，但他仍坚信尽管这次战败，仁义仍然站在自己这一边。
