刘永的父亲被王莽废掉了梁王王位，刘永也从梁王太子变成了一介平民。更始称帝后，刘永看到了机会，就快速跑到洛阳，拥戴刘玄称帝，并表达效忠之意。
刘玄于是投桃报李，册封刘永为梁王。
刘永是第一代梁王刘武（汉景帝之弟）的九世孙，按辈分来说，他应该喊刘秀一声爷爷；按血统来说，他也比刘秀与汉景帝的血缘关系要远。不过刘永为刘武嫡系后代，祖上历代都是梁王。
可能继承了刘武一直想当汉景帝“皇太弟”的野心，刘永则更加野心勃勃，他可不甘心当刘玄和刘秀的“皇孙”，他要一步到位，直接做天子！
刘永被封梁王后，很快就回到了历代梁王的大本营：睢阳，并暗自招兵买马，囤积粮草，加固城池，以待时变。
樊崇等赤眉诸将离开洛阳后，都对更始给予的“空头支票”非常不满。刘永就趁机在赤眉诸将面前敲边鼓，烧底火，控诉更始罪行，并怂恿赤眉西进。
赤眉从青州、徐州进入颍川、汝南。作为更始所封的梁王，刘永不仅没做任何抵抗，而且闭城自守，为赤眉让出一条大道。
赤眉入关后，张卬等四王叛乱，更始政权岌岌可危。
刘永趁机在睢阳起兵，以其弟刘防为辅国大将军，封其另一兄弟刘少公为鲁王兼御史大夫。又招集沛郡周建等豪杰为将帅，攻下齐阴、山阴、沛、楚、淮阳、汝南等二十八城。又遣使拜西防豪强佼彊为横行将军。
当时，东海人董宪在家乡起兵，张步也已经平定齐地。刘永又遣使拜董宪为翼汉大将军，拜张步为辅汉大将军。
于是刘永割据一方，威震关东。
建武元年十一月，刘永在睢阳称帝。
等到建武二年刘秀命盖延进攻睢阳前夕，不论从占地面积、人口数量还是军队人数上，刘永及其同盟已经与刘秀不相上下，甚至还要略强于刘秀。
当时刘秀虽然已经称帝将近一年，但实际占领的地区却只有现在的河北南部（幽州已被彭宠占领）和河南中北部。随着几个月后邓奉叛乱，刘秀刚刚占领的河南中南部（南阳、颍川、汝南）也将落入敌手。
而刘永及其同盟则占领了现在的河南东部、安徽江苏中北部和山东大部等广大地区。
张步字文公，山东琅琊郡人。王莽末年天下大乱之时，张步聚众几千人在家乡起兵，攻略了附近几个县城，不久便占领琅琊郡，并自称五威将军。
张步属于典型的头脑简单，四肢发达，智商不在线之人。如果让他穿越到当代社会，估计早就进入了传销组织，被骗得底裤都不会剩下。
但是可怜之人必有可恨之处，张步最大的特点就是太贪心，目光短浅，不要说能够以假乱真的假钞，你就是随手在白纸上画几张“百元大钞”，都能把他骗得团团转！
刘玄称帝后，派遣使者封张步为琅琊太守。没想到张步嫌弃皇帝封的官小，不让使者进入琅琊郡。使者大怒，立刻招集数千士兵讨伐张步，最后竞被张步打得大败。
刘永闻讯后，贪恋张步兵力强大，就想收为己用。可他自己又实在没有拿得出手的东西，就为张步画了一张“亿元支票”，封张步为忠节侯兼辅汉大将军，总领青徐二州事务。
张步也不想一想，你和皇帝都打起来了，臣子封的虚名又有何用！但张步竞愉快地接受了刘永的“封赏”。
赤眉西进关中后，山东就成了权力的真空地带，于是张步便封其大兄弟张弘为卫将军，二弟张蓝为玄武大将军，三弟张寿为高密太守，以剧县为根据地，四处攻城略地，不久就占领了山东大部，兵力达几十万人。
对刘秀来说，张步不过是一军阀，尚可被利用，属于“人民内部矛盾”。而刘永却要与刘秀争夺天子之位，他们之间是你死我活的“敌我矛盾”。就距离来说，张步远在山东，而刘永却与洛阳近在咫尺。
卧榻之侧岂容他人鼾睡，刘秀决定率先讨伐刘永，而伐永之前必先稳住张步，以避免腹背受敌。于是刘秀派尚书令伏湛之子、太中大夫伏隆，持节前往剧县，试图招降张步。
张步虽然接受了刘永的册封，但仍想脚踏两只船，也派使者到洛阳拜见刘秀。
就在张步与刘秀眉来眼去之际，刘秀对刘永动手了！
建武元年年底，刘永称帝后不久，刘秀一边与张步“抛媚眼”，一边派耿纯试探性地攻打刘永，以观察张步的反应。
耿纯首先率军进入睢阳北部的济阴郡，并攻下定陶。在人们都以为耿纯将挥师南下，一鼓作气拿下睢阳时，刘秀却令耿纯向西回师东郡，并任东郡太守。
随后耿纯就在这里发展生产，平定盗贼，修理并铸造战具。几个月后，东郡皆平，成了刘秀东征刘永的重要根据地和物资供应地。
在确认了张步已经“春心荡漾”，心里与行动上也已背叛了自己的初恋（刘永）之后，建武二年四月，刘扬、彭宠叛乱后不久，刘秀派虎牙将军盖延率领驸马都尉马武、骑都尉刘隆、护军都尉马成、偏将军王霸、将军苏茂，从耿纯占据的东郡和济阴郡出发，讨伐刘永。
盖延等人兵分两路，一路从东郡南下，占领了睢阳西部的襄邑；一路从济阴郡出发，向东南攻取了睢阳东部的麻乡。然后盖延命令两路大军左右夹击，同时进军睢阳。
在这紧要关头，苏茂却与其他将领发生了尖锐的冲突。最后苏茂竞起兵叛乱，杀了刘秀任命的淮阳太守，然后又攻打其他汉军。
由于事发突然，仓促应战，汉军节节败退，很快数个县城都被苏茂攻占。等反应过来之后，汉军全力反击，苏茂就宣布效忠刘永，向东北逃到了与睢阳仅有几十里的广乐城。
刘永闻讯大喜，就封苏茂为大司马兼淮阳王。
刘秀镇慰河北以来，诸将之间的矛盾一直让他非常“头疼”。刘秀虽然试图采取多种方法化解矛盾，却无法从根本上解决问题。
诸将之间的矛盾，虽然能够有效避免他们之间相互勾结，从而威胁皇权，但也给建武政权造成了严重的内耗。
刘秀诸将主要分为三派：河北派、南阳派和颍川派。刘秀在外派诸将讨伐强敌时，总是让各派将领搭配使用。这样做的结果就是：刘秀心安，诸将心累。
就像老师给学生排座位，有时会故意让两个关系不太好的学生成为同桌，这就可以避免两个学生上课说话，甚至联合起来欺骗老师。但对学生来说，整天和自己讨厌的人坐在一起，心情可想而知，有时非常小的一件事情，都可能令二人大打出手！
东征刘永时，刘秀主要派了六员大将。其中主将盖延是河北派，马武、刘隆是南阳派，马成、王霸则属于颍川派。
苏茂是陈留人，也就是现在的开封人。更重要的是，他还是刘秀包围洛阳时，随朱鲔投降刘秀的更始降将。
但与马武、岑彭、王常等更始降将不同，苏茂与刘秀没有任何私交，其在诸将心目中的地位也就可想而知！
对于无权无势无功、上面又无人的苏茂来说，如果有幸能与性格随和的冯异成为“同桌”，他也许会很快融入这个大家庭。但他的“同桌”兼上司偏偏是性格粗暴、崇尚勇力的盖延。再加上苏茂敏感多疑，自尊心极强，两人之间的激烈冲突也就不难理解了。
刘秀听闻苏茂叛乱，大惊！他一边让朱鲔给苏茂写信，令其悬崖勒马；一边又令盖延等人，暂时不顾苏茂，仍全力围攻刘永。
苏茂这次叛乱，是因为对盖延等将领不满，属于临时起意，一时冲动，估计他自己之前都没有想到。等看到朱鲔的来信，心里已经有了后悔之意。
刘秀对这件事的处理非常理性和正确。如果刘秀在愤怒之下，为解一时之气，令大军同时进攻刘永和苏茂，则有被对方反包围的危险。
刘秀的劝降收到了立竿见影的效果，苏茂就像当年的李轶那样，面对刘秀诸将对刘永的围攻，近在咫尺的苏茂竟然没有救援！
盖延率两路大军围攻睢阳。刘永大惧，迅速关闭城门，龟缩入睢阳城内。
当时麦子刚刚成熟，汉军不慌不忙，放下刀剑，充分发扬雷锋精神，开始“义务”为刘永收小麦。不久，睢阳周围的麦子被汉军收了个干干净净！
现在的汉军兵强马壮，粮草充足。盖延也不着急，便与刘永打起了持久战。
睢阳，也就是现在的商丘，城池高大坚固。早在汉景帝时期，第一代梁王刘武就用睢阳一座孤城，成功阻止了以吴王刘濞为首的七国叛军。
汉军从四月底一直打到八月，睢阳城仍未被攻破。
但不知是刘永放松了警惕还是盖延运气太好，一天夜里，盖延命数十名士兵用梯子偷偷爬上城墙，最后竞打开了城门，汉军便蜂拥而入睢阳城。
刘永大为惊恐，连忙带领家属从睢阳东门逃往虞县。
盖延等人又率兵攻打虞县，这时虞县百姓受不了了，他们对刘永已经彻底失去了信心，害怕受其连累而殃及性命，就杀了刘永的母、妻、子，并打开城门迎接汉军。
刘永便带数十人慌忙向南逃奔谯县。
在刘秀的众多对手中，刘永是典型的能力配不上野心之人，把一手好牌打得稀烂。
在汉军到来之前，他有足够多的时间去搬救兵，也有时间收麦子，否则盖延绝对坚持不了将近四个月的时间。那时盖延就算不被敌军和粮草击败，也会被自己的耐心击败。
睢阳被围的四个月中间，刘永仍有搬救兵的机会，当时就算不能从睢阳突围，可离睢阳仅有数十里的虞县仍被刘永所占据。
再退一步说，就算搬不来救兵，刘永守城也太差劲了。那么高大坚固的城池，竟被盖延几十名士兵半夜偷偷打开了城门。
刘永的将军们也都是一群目光短浅之辈，既然接受了刘永的封赏或“聘礼”，就不应该再朝三暮四。
在刘永被围的四个月间，竟无一人出兵相救。大概都想比较一下，刘永和刘秀这两位帅哥谁给的“聘礼”更多、身体更强壮，竞像比武招亲一样，看着两位帅哥大打出手而无动于衷。
特别是苏茂，广乐与睢阳仅相隔几十里，估计他站在城墙上都能感受到刘永那渴望救援的急迫心情。
实际上这时的盖延非常危险，一旦刘永援兵赶到，与刘永内外夹击，睢阳之战就会成为昆阳大战的翻版，汉军甚至有全军覆没的危险。
对于张步、苏茂、董宪、佼彊、周建等人的小心思，刘永也感受到了。所以睢阳和虞县城破之后，刘永都没有投靠近在咫尺的苏茂，也没有向北投靠张步、佼彊等人，而是向南逃往了谯县。
刘永南逃谯县后，盖延并没有乘胜追击，而是率军东进，攻破薛县，杀了刘永鲁郡太守；又占领彭城、扶阳、萧县等地，击斩沛郡太守，将刘永与苏茂、佼彊、周建彻底隔离开来。
随后盖延挥师南下，直取盘踞在谯县的刘永。
苏茂、佼彊、周建眼看着原配（刘永）将死，而大款（刘秀）迟迟不下聘礼，如果再不率军“勤王”，不仅名声尽毁，自己还真可能变成“寡妇”了。于是三人凑兵三万，南下共救刘永。
盖延与三人在沛郡西部大战，战斗刚一开始，刘永军一触即溃，大部分士兵都逃亡或落水淹死了。刘永又弃城而逃，跟随佼彊和周建来到了湖陵，苏茂则率残军又回到了广乐城。
