一月二十五日早上，就在李如松宣布将要亲往前线视察地形时，副总兵查大受率领500骑兵组成的先锋侦察部队一路南下，摸到了王京城外的 西大门，一个叫慕华馆的地方。然而他这一摸，摸出了万历朝鲜战争中最具传奇色彩，也最为扑朔迷离的一场大战——碧蹄馆之战。（具体战斗内容主要还是参考了二不尚书范景文的研究成果（梁晓天的《万历朝鲜战争》），他的原文里还有战场地形复原，结合一下更容易看懂，这位先生是国内研究万历朝鲜战争的大佬里唯一一位能复原各个主要战役战场地形和武备的，以及讲明战争爆发的政治等因素。）
在慕华馆，日军奉行众之一的加藤光泰的部队在此巡逻，查大受发现后，率领骑兵突击，日军毕竟是步兵为主，骑兵严重短板，面对大明铁骑的突击，这股日军很快崩溃，仅仅铁炮兵就被当阵杀死了63人，日军大败，残兵败将逃回王京。 王京城内的日军听说加藤光泰遭到明军攻击后，反应非常大，整整出动 约4万人的兵力，出城回击。但是查大受早已撤退，退到了后方的 碧蹄馆。慕华馆之战，是碧蹄馆的前哨战，也是双方的一次规模不大的遭遇战。
二十六日，李如松抵达坡州，派遣副总兵孙守廉、祖承训、游击李宁等率所部士兵三千前出，查大受部与防御使高彦伯再次作为先锋，探查汉城敌情和道路形势，当时驻扎在汉城西大门最前沿的为立花宗茂部，其部在日军中素有勇名，号称所部三千兵可抵他部一万兵，立花宗茂在日本更是被称为“西国无双”，在平定九州的时候，他的部队面对号称日本最彪悍的精兵的岛津家萨摩军也不落下风，明军抵达汉城近郊的消息传来，日军将主力约41000人编为前后两军，小西行长、大友吉统部等一万余人留守汉城，作为先锋的立花宗茂当晚枕戈待旦，积极准备作战。
二十七日清晨，大雾弥漫，明军越过惠阴岭，抵达碧蹄馆，惠阴岭距离汉城约21.5千米。当时立花部分为三部，先锋为小野镇幸、立花三左卫门，中军十时传右卫门（十时连久）、内田忠兵卫，后军为立花宗茂与其弟高桥统增。明、日两军先头侦察部队于凌晨在汉城附近爆发短暂交战后脱离接触，立花宗茂在得知消息后，领兵从汉城西大门驻地前出，于早上左右抵达距离汉城约12千米的砺石岘。朝鲜人于是心急火燎的在次日中午，向明军通报“倭贼已退，京畿（王京）已空”。碧蹄馆之战就此拉开序幕。
明军南下军队是以前出汉城进行武装侦查为目的的，“前锋探哨王京道路”、“吾当前往探路”。全军分为前后两部，前锋为孙守廉、祖承训、李宁部精兵三千，后军为李如松亲率杨元、李如柏、张世爵部两千。孙守廉部骑兵原额702人，祖承训部骑兵原额700人，李宁部骑兵原额1189人，合计三人所部原有兵额为2591人，再加上前锋查大受部骑兵原额590人，前锋各部原额为3181人，可以看出此战中前锋主力大部为辽镇精锐骑兵部队。
很多人都认为认为李如松此战是因南北兵不合而不带南兵，但就以这种敌情不明而进行武装侦查，特意挑选精锐骑兵而言，大部分是新兵蛋子的南军步兵，实际上并不适合这种高机动侦查作战任务——坡州距离汉城约40千米，要求新募步兵跟随精选骑兵进行武装侦查，且来回高速机动距离近80公里，要求携带新兵而且还是步兵，这本身是不现实的。而且因为朝鲜无力保障后勤，为催促明军尽快南下，将沿线各地仓储零散分布。这种模式使得明军大队难以集中驻屯，李如松被迫只能调集部分军队渡江，“先是，提督以粮不敷，中分，其一半留镇东坡，一半渡江”。
明军处于最前列的是查大受、高彦伯部，查大受部平壤战前原额590人，高彦伯部为百余人，兵力为700人左右。高阳——碧蹄馆处此时有朝鲜官吏在负责囤积军粮，即立花部北上抵达砺石岘时，望客岘山梁应为查大受、高彦伯部所控制。十时连久部500人前出新院店丘陵之时，明军占据望客岘山坳与之相对，此时两军间隔约为两公里。
卯时，明军骑兵前出，在夹谷平原遭遇了日军立花家老将十时连久，战端就此开 启。两军先是用弓箭、火器互射，之后近距离用刀、枪肉搏。十时连久集中骑兵攻击明军，明军随即诈败，退至望客岘方向，此时日军前进方向为西北方向，在距离望客岘数百米的时候，日军右方，即东北方向出现明军，以骑兵突袭和火炮协同方式，试图切断十时连久与紧随其后的小野镇幸部700人之间的联系，随后明军从望客岘山坳西部丘陵处南压，该地地形近似碗形，十时连久部若突进至山坳口近处，则右翼则完全暴露在明军左翼冲锋下。很快，埋伏在此的明军将十时部重创，十时连久本人当阵战死，部下损失惨重，查大受仅仅斩获首级就有130余。十时连久是立花家老将，战功赫赫，他的死是立花家的一大损失。随后，查大受向驻屯坡州的李如松告捷，接到捷报的李如松随即带领部分亲军，前往碧蹄馆查探实际情况。
在十时连久部前方和右翼陷入明军夹击之后，向南方新院店丘陵方向小野镇幸部撤退，与此同时立花宗茂本部二千余人从新院店丘陵左侧前出，进攻明军右翼，日明双方在夹谷之间鏖战。明军皆为骑兵部队，而立花部骑兵仅有212骑，其余均为步兵，平地作战处于绝对劣势，在明军骑兵的驰突下，立花、高桥两军很快抵挡不住，最终败下阵来，损失数百人，在野战不敌后，立花军退到新院店内山坳中，依托狭长山谷地形，在隘口集中二百余挺火绳枪，以对抗明军骑兵冲击。
这也是立花宗茂南征北战中第一次惨败，他的铠甲上插满了明军的箭镞，看上去就如 同一只刺猬一样。立花宗茂在砺石岭与明军交战时，王京的日军诸将已经出城准备迎 战明军。等立花宗茂战败的消息传来后，日军诸将集体震动， 奉行众经过紧急讨论后，决定立即停止战斗，全军退回王京，然而小早川隆景仍然坚持在城外迎战明军。
大约上午十点，日军小早川隆景部前锋粟屋景雄、井上景贞各自率领三千人抵达战场，接替损失惨重的立花宗茂部，并将部队沿砺石岘山梁左右两翼展开。此时日军兵力在一万二千人至一万五千人左右，而明军兵力不过三千，眼见日军势大，明军于是迅速脱离了与日军的接触，退向碧蹄馆方向，依托望客岘与日军对峙。
