公元前575年，楚国以汝阴之地为代价向郑国求和，郑国投顺于楚国，因此激怒了晋国。
晋厉公决定讨伐郑国，由栾书统率中军，土燮为副将。
由郤锖率领上军，荀偃为副将；由韩厥率领下军，郤至为副将；荀偃留守后方。
与此同时，又栾黡到卫、齐、鲁等国，请求出兵相助。
郑国听说晋国出兵讨伐，就派使者去楚国求援。
楚共王决定救援郑国，命令子反率领中军、子重率领左军、子辛率领右军，几路大军联合出击。
这年六月，晋楚两军在鄢陵相遇。
楚军迅速出兵直逼晋军，并且摆好阵势，准备先发制人。
晋将栾书认为楚军轻浮，只要坚守营垒，严阵以待，三天后楚军就会退兵，然后再趁机反击楚军，定能取胜。
晋将郤至进一步认为：“楚军将领子反和子重两位统帅不和，楚王所用的亲兵都是老兵，郑军的阵势又不严整。”
“楚军的附从蛮夷小国的队伍，连阵势都摆不起来。”
“他们没有选择良好时机，军队中的士兵吵吵闹闹，没有纪律。”
“各路军队都有自己的小算盘，没有斗志，这些都是楚军的弱点。”
“因此，晋国一定能打败楚国。”
双方开战前，楚共王登上瞭望车观察晋军的活动。
从晋国逃到楚国的太宰伯州犁，侍站在楚王身后，随时备问，提供情况。
晋军这边，从楚国逃到晋国的苗贲皇，把知道楚军虚实的情况告诉了晋厉公。
苗贲皇还建议说：“楚军的精兵是中军，如果把晋军的精兵分为两路攻击楚国的左右军，最后三军集中攻击楚王的亲兵，肯定可以打败楚军。”
晋厉公占卜后，听从了他的计谋。
战争打响，双方军队都向前推进，步毅为晋历公驾车，栾铖为护卫。
楚国这边，彭名为楚共王驾车，唐苟为护卫。
栾书、士燮率领兵马，夹持着晋厉公前进。
双方交战，晋厉公乘坐的马车陷入泥潭，栾书准备用自己的战车去载晋历公。
谁知他的儿子栾铖喝斥他走开，然后掀起晋厉公的马车，把它拖出泥潭。
战场的另一边，晋将郤锖一箭射中楚共王的眼睛，楚共王召来神箭手养由基，赐给他两支箭，让他为替自己报仇雪恨。
养由基一箭就将郤锖将射死。
晋将韩厥追赶郑成公，他的御者杜溷罗建议说：“赶紧追，好抓住郑成公。”
可是韩厥认为不能侮辱一国之君，所以停止了追击。
郤至追了上来，他的护卫建议说：“派轻马车赶到前面拦截郑成公，然后追上去擒拿郑成公。”
但是，郤至认为伤害国君会受到惩罚，也停止了追击。
晋军英勇奋战，将楚军逼到险要之地。
养由基连射晋军，箭无虚发。
大力士叔山冉抓起晋军士兵投击晋军的战车，打断了晋军战车的车轼(古车前用作扶手的横木)。
见楚将如此勇猛，晋军这才停止追击，但俘虏了楚国的公子筏。
栾铖看到前面楚将子重指挥作战的旗帜，向晋厉公请求说：“我和子重有旧交，请派人代我给子重敬酒。”
晋厉公答应了他的请求，派使者奉酒，到子重那边代表他敬酒。
子重说：“栾铖在楚国的时候和我有过交往，现在送酒一定是因为这个原因。”
于是，他接过酒一饮而尽，送走使者后又重新擂鼓作战。
鄢陵之战，从早上一直打到晚上星光出现，都还没有结束。
到了晚上，子反命令军官检查受伤的将士，补充士卒兵车，修理铠甲武器，陈列战车马匹，还命令将士们只听从主帅的命令。
晋军也检查战车，补充士卒，厉兵秣马，号令饱餐一顿，再次祈祷，准备明天再战，还故意释放楚国的俘虏。
楚共王得知这些情况后，召子反过来商量，结果子反因醉酒不能前来。
楚共王感慨地说：“这就是上天要让楚国失败呀！我不能再等了。”
于是，楚共王下令大军连夜撤回楚国。
第二天，晋军进入楚国军营，楚军留下的粮食，足以让晋军吃上三天。
楚军班师到达瑕邑的时候，楚共王派人对子反对：“以前，城浪之战，大夫子玉使全军覆没。
“当时国君楚成王不在军中，责任由子玉承担。”
“如今战败，不要认为这是你的错，这是寡人的罪过。”
子反磕头认罪，子重平时与子反有矛盾，便派人去说一些讽刺挖苦和威胁的话，子反准备以死谢罪。
楚共王得知后，赶紧派人去阻止，可那人还没到，子反就自杀了。
在鄢陵之战中，晋国虽然击败了楚国，但并没有从根本上消灭楚军的精锐，所以晋楚争霸的斗争依然没有停止。
