奥勒留全名为马克·奥勒留·安东尼·奥古斯都，出生于公元121年四月二十六日的罗马，祖籍西班牙，家族久居罗马城，在维斯帕先时期就是罗马的的大贵族，拥有强大的政治和经济势力。
奥勒留的父亲在他年幼的时候就去世了，他是由母亲河祖父抚养长大的。他在拉丁文学、修辞学、哲学和法学等方面都受到了当时最好的教育，再加上个人的天赋，很快就引起了罗马皇帝哈德良的注意，开始对马克·奥勒留进行悉心的培养。奥勒留六岁时就进入了骑士会，七岁进入了汇集罗马文化精英的萨利圣学院。
哈德良去世前将奥勒留指定为接班人，但由于当时的奥勒留还年轻，哈德良就采取了变通的方式，哈德良将安东尼·庇护收为养子继承皇位，并要求安东尼·庇护认养奥勒留并且指定他为继承人。安东尼·庇护在位期间，奥勒留三次出任执政官。
公元161年，罗马帝国安东尼王朝在位二十三年之久的贤帝安东尼·庇护去世。遵循哈德良的安排，安东尼·庇护传位给了奥勒留和维鲁斯，两人共同执政，罗马第一次开始了“二帝共治”。不过奥勒留是两代先帝指定的接班人，是帝国的最高统治者。关于路奇乌斯·维鲁斯的记录虽然很少，但依据现有的资料可知，他也不是泛泛之辈。不然，仅仅处于异性兄弟的情谊，奥勒留也没必要和维鲁斯分享权力，这与后来戴克里先被迫采用的“四帝共治”有所不同。
公元161年，也就是奥勒留登基那一年，罗马人的老对手帕提亚人就在国王伏洛居斯三世的率领下进入叙利亚行省，维鲁斯立马率军进行增援。一开始战况顺利，不但将帕提亚人赶出了叙利亚，而且还深入了美索不达米亚，占领了帕提亚的两个都城——塞列夫克亚和泰西封，公元163又吞并了亚美尼亚。但好景不长，维鲁斯面临着和图拉真一样的问题，那就是天时地利人和都不在罗马一边，因此他不得不在公元166年退出了美索不达米亚。
公元167年，维鲁斯返回了罗马城，并举行了盛大的凯旋仪式，然而，一种传染病随着东方军团的回归而迅速在帝国各地蔓延，吞噬了无数人员，这不但严重影响了兵源，而且减少了国库的税收，外加连年的征战，先帝安东尼·庇护积攒的二十七亿塞斯特斯的财产荡然无存，国家因此陷入了严重的经济危机。
罗马遭受的经济危机又给了北方的日耳曼人可乘之机。公元168年，多瑙河以北的日耳曼部族纷纷南下，其中以马克曼尼人、汪达尔人和夸德人最为英勇彪悍，不输于250年前的辛布里人、条顿人以及安不昂人。他们迅速占领罗马东北诸多行省，随时可以进入亚平宁半岛。
日耳曼这一步打的奥勒留措手不及，奥勒留经济从各地抽调兵力亲自率军赶往前线，双方爆发了激烈的马克曼尼战役。公元169年，鏖战中的罗马人失去了维鲁斯，病逝于军中。不过，失去同伴的奥勒留依旧多次击败日耳曼人，并将其赶出了罗马帝国的领地。
公元175年，叙利亚总督卡修斯起兵反叛，企图篡位，没过多久就被自己的部下杀害。
公元178年，再次进入罗马帝国境内的马克曼尼人和夸德人被奥勒留击退。为了北方边境的稳定，奥勒留允许愿意为罗马服役的日耳曼部族定居在帝国的北部边境，从这个时候开始，日耳曼人逐渐成为了罗马雇佣军的主要来源，甚至皇帝的近卫军也控制在日耳曼人的手中。奥勒留的这一政策间接导致了后来西罗马帝国的覆灭。
公元180年的奥勒留因感染了瘟疫而病逝在潘诺尼亚的文都滂那，也就是现在的维也纳。
纵观奥勒留的一生，它是罗马帝国最伟大的皇帝之一，在整个西方文明中也是一位比较少见的明君。同时他还拥有“帝王哲学家”的名号，是一位很有成就的斯多葛派哲学家。他用希腊文写成的《沉思录》是西方哲学史上一部非常经典的著作，而且在公元166年派遣使者来到汉朝，使中国这个东方文明第一次与罗马文明正式的建立了联系。
奥勒留自登基之后，勤勉政务，颁布新法令，取消不合理的就法令，努力让帝国继续平稳前进。但是，经过了安东尼·庇护时期的平静，罗马的形式已经非常紧张，战乱不断，并伴随着多次自然灾害。虽然奥勒留性格温和，宽容谦和，但他的帝国却一直动荡不安，危机四伏，可以用兵荒马乱来形容当时的帝国。奥勒留整个在位期间都伴随着不断的四处征战，最终在军营中去世。但是在这个过程中，奥勒留也显示出了非凡的军事才能。总体来说，奥勒留比他的罗马帝国更加完美，但他的勤勉最终并没有能够挽救古罗马的衰亡。
奥勒留的负面信息主要来自于，他在一定范围内对基督教的压制。比如公元166年查士丁被杀害和公元177年罗纳河畔两个小城里昂和维埃纳的基督徒被迫害的事件，再有就是选择接班人上的严重失误。奥勒留与前面四位贤帝不同，奥勒留有自己的子女，一方面出于私心，另一方面是受到了皇后芙斯汀娜的蒙蔽。奥勒留没有继续使用前四位贤帝一直使用的“养子继承制”而是讲王位直接传给了自己的儿子康茂德。康茂德生性懦弱、色厉内荏、重武轻文、实行暴政，最终被杀。“五贤帝”开创的罗马盛世也因康茂德而一去不复返。
