当罗马解决马其顿的危机后，全力的解决汉尼拔的威胁，最终在公元前202年，年轻的罗马将领西庇阿在扎马战役中打败了汉尼拔，至此罗马取得了第二次布匿战争的最终胜利。这时罗马准备报复一下之前在罗马背后狠插一刀的马其顿，那么最终爆发第二次马其顿战争是怎么回事呢？据史料记载，第二次马其顿战争的导火索和埃及有关，开始于阿比多斯城的沦陷。
当马其顿王国国王腓力五世知道这个消息后，腓力五世并没有有所收敛，反而开始将目光转向埃及，因此惊动了周边的相关国家的警惕。
那么为什么腓力五世会窥伺埃及呢？我们吧时间往前倒到公元前207年。在公元前207年，埃及托勒密王朝开始走下坡路。从亚历山大大帝死后，亚历山大帝国的初代继业者战争，伊普苏斯之战之后，地中海东部地区一直保持相对的稳定，这是由于地中海东部三大希腊君主制国家——马其顿安提柯王朝、埃及托勒密王朝以及塞琉古安克条王朝之间一直保持着微妙的平衡，如果这三个国家中的其中一个国家变得过于强大，那么其他两个国家就会联合起来一同遏制它。但是这种微妙的平衡在公元前205年开始逐渐解散。为什么呢？因为当时埃及阿蒙神的祭司利用埃及人对外来的马其顿托勒密政权的不满，宣布了一位新的法老，这一个事件在埃及引起了一场巨大的起义，该起义最终将整个上埃及地区从亚历山大政权体系中分离了出来。
公元前204年，埃及的国王托勒密四世英年早逝，王位只能由当时年仅六岁的托勒密五世继位，你想想一个刚满六岁的孩子成为国王，能使原本就乱成一锅粥的埃及稳定下来吗？显然是不能的，结果可想而知，埃及的局势进一步的恶化，围绕埃及摄政权引发的冲突，使埃及的亚历山大政权体系变得脆弱不堪。
除了埃及的内部恶化外，其外部环境也同样是一塌糊涂。腓力五世与罗马之间的第一次马其顿战争刚刚结束，塞琉古国王安条克三世也刚刚完成东征回归，这两位强悍的国王现在都眼睁睁的盯着埃及托勒密王朝这块肥肉，最终安克条三世开始动手了。
安条克三世在公元前202年向埃及发动了第五次叙利亚战争，其最终目的是为了夺取塞浦路斯和克里叙利亚地区争议的领土。腓力五世看到安克条三世在自己前开始先动手，自己也开始动手了，夺取了部分基克拉泽斯群岛，并且与小亚细亚西海岸的许多希腊城邦建立了不错的外交关系，但是他的这一举动却引起了罗德岛和别迦摩的注意，于是在公元前201年，罗德岛和别迦摩向腓力五世宣战，没过多久，腓力五世在希俄斯岛战役中，以比较惨痛的代价击败了罗德岛和别迦摩的联军，然后开始率军进攻别迦摩。
虽然腓力五世击败了在城外的敌军，可是却没有夺取别迦摩的这座城市，于是腓力五世感觉到，再这样下去会消耗自己的兵力，于是他放弃了攻取别迦摩的打算，转而南下，将卡里亚和罗德岛治理下的佩雷亚大部分地区直接吞并，成为马其顿王国的领土。同年秋天，腓力五世的舰队在拉德海域遭到了罗德海军的攻击，但是腓力五世还是击败了罗德海军。到了公元前201年的冬天，一只罗德岛舰队在卡里亚海岸的巴格里亚湾封锁住了腓力五世，这个时候，马其顿国王和军队陷入了后勤补给中断的危险当中，不过罗德海军知道腓力五世一定会寻找机会冲破封锁，而且自己目前的实力无法与之抗衡，所以封锁住腓力五世的罗德舰队决定寻求外援，于是罗德岛、别迦摩以及埃及分别派出自己的外交大使前往罗马，将腓力五世与安条克三世签署的一项，两人将共同分割托勒密埃及相关的秘密协议告诉了罗马元老院，正是这三个希腊化国家为罗马送来了了开启希腊世界大门的钥匙，因为这些希腊化国家认为此时此刻威胁自己的主要力量来自于同是希腊世界的安条克三世和腓力五世，并非是罗马。
公元前200年的春天，腓力五世成功骗过了执行封锁任务的罗德军队，腓力五世成功突围，回到了马其顿王国，腓力五世回国后，继续投入到爱琴海北部的战役之中，马其顿大军在该地区一路横扫，直到腓力五世兵临阿比多斯城下，并对阿比多斯城进行了包围，同一时间，罗马元老院感觉到马其顿的侵略行为以及安条克三世与腓力五世之间极具危险的合作，因此罗马元老院需要进行人民投票，来支持罗马发动这一场战争，但是由于罗马近期刚解决了汉尼拔的危机，而且意大利南部也在第二次布匿战争中遭受到了严重的破坏，因此罗马人民内部的厌战情绪非常高，因此罗马的公民大会否决了发动这场战争的议案，之后身为罗马执政官的普布利乌斯·苏尔皮基乌斯·加尔巴参与了进来，在人民面前发表了一篇慷慨激昂的演讲，他将马其顿对罗马的威胁与此前汉尼拔对罗马的威胁进行了比较，从而成功的说服了公民大会，通过了这项战争的议案。
当罗马军队准备渡过亚得里亚海，腓力五世依然在包围阿比多斯城时，罗马元老院也向外派出了三位外交大使，前去罗马东方国家执行一项重大的外交任务，这个任务就是传达罗马的信息：只要腓力五世停止对希腊人的战争，并且对此前造成的损失进行补偿，就能带来和平。但是马其顿国王拒绝了罗马使者带来的消息，并再一次投入了战争。就这样，第二次马其顿战争在阿比多斯城的沦陷下开始。
由于阿比多斯人不愿意生活在腓力五世的统治之下，因此选择的集体自杀，公元前200年十一月，腓力五世国王回到了马其顿王国，得知有两万罗马大军在执政官加尔巴的率领下，在阿波罗尼亚港登陆，另外有五十多艘罗马战舰停靠在科孚岛。此时腓力五世决定先关注来自南方，罗马的希腊盟友的威胁，于是他前往伯罗奔尼撒半岛，平息了南部的局势。这个时候加尔巴决定对伊利里亚的农村发动扫荡，为后续的战斗做好准备，加尔巴还洗劫了安提帕克利亚城，可是，由于加尔巴体弱多病，再加上入侵马其顿的作战失败，将指挥权交给了普布利乌斯·维利乌斯·塔普拉斯。而塔普拉斯现在所面临的的情况很是糟糕，因为他一接过加尔巴的指挥权，就遭到内部军团的兵变，2000名曾经参加过第二次布匿战争的退伍军人认为自己离开家人和田地的时间太久了，因此拒绝服从军令，至此罗马军队陷入了瘫痪。不过塔普拉斯听取了老兵们的抱怨，承诺为他会向罗马元老院提出抗议。解决好内部兵变后，罗马军队继续进军，在阿乌斯河沿岸的一个峡谷周围安营扎寨，不过腓力五世不久前也经过这里，腓力五世还从阿波罗尼亚到马其顿的主干道上部署了一支强大的防御部队。
塔普拉斯在阿乌斯河畔建立完营地后，他的位置立马被罗马贵族昆克修斯家族的一名成员——提图斯·昆克修斯·弗拉米尼努斯所取代。这位脾气火爆、行事果断，慷慨大方的亲希腊派的罗马官员立刻带着三千多名的罗马老兵连夜出发，赶往东部希腊的前线，当弗拉米尼努斯抵达阿乌斯河的罗马大营后，弗拉米尼努斯立刻解除了塔基拉斯的指挥权，并派出使者与腓力五世进行谈判。
马其顿国王腓力五世和罗马执政官弗拉米尼努斯在阿乌斯河边进行会晤。腓力五世试图让弗拉米尼努斯妥协，主张每个被马其顿吞并的城市需要有不同的处理方式，建议由独立的审裁委员会做出决定。但是腓力五世打错了算盘，弗拉米尼努斯不打算接受任何妥协，而是重申所有希腊化国家都获得独立。在谈判即将结束的时候，弗拉米尼努斯要求腓力五世先放弃色萨利地区，但是这个地区一直以来就是马其顿的领土，弗拉米尼努斯故意提出的这个要求，使得腓力五世中断了谈判，回到营地，重新部署防御阵势。弗拉米尼努斯也没有迟疑，立刻命令远程部队和轻步兵攻击马其顿军队。这次攻击分散了马其顿人和其军队指挥官的注意力，利用这一有利的机会，罗马军队内精心挑选出来的4300人的军团，在卡罗普斯地区的伊庇鲁斯贵族的带领下，沿着山后小路，翻过了两军身旁的山区。当侧翼部队就位后，弗拉米尼努斯就下令全军推进。马其顿人为了避免遭遇罗马的夹攻，只能选择撤退，在这次撤退中，腓力五世被迫遗弃了随军的辎重车。这一战对马其顿的军心造成了巨大的打击，不仅如此，这一战还让马其顿的希腊盟友对马其顿失去了信心，当狼狈的腓力五世带着马其顿军队回国时，许多之前摇摆不定的势力，不是支持罗马人，就是保持中立，这其中就有马其顿最强大的希腊盟友——希腊亚该亚联盟。
弗拉米尼努斯在阿乌斯河战役取得胜利后，后续的战役就没有任何进展，它在攻打阿特拉克斯城时陷入危机，由于进入冬季，弗拉米尼努斯只能撤退到南方的希腊盟国度过冬季，此时腓力五世正在为来年的决战做准备，到了春季，罗马与马其顿的决战即将展开。
到了公元前197年春天，腓力五世开始向南进军，在菲南这里遭遇到了罗马侦察兵。弗拉米尼努斯得知马其顿的行军轨迹后，立刻下令从维奥蒂亚省向北进军，要抢在腓力五世撤退到附近某个大城市之前将其拦截，最终两支军队在库诺斯克法莱的丘陵山区附近相遇了，一场大战在这里展开史称库诺斯克法莱战役，其结果是马其顿大败，腓力五世见大势已去，边逃离了战场，但是留下来马其顿残余部队却遭受到了罗马军队的屠杀。此次战役，罗马只损失了七百人，而马其顿却死亡了八千人，五千人被俘虏。
这次战役后，弗拉米尼努斯与腓力五世在坦佩谷进行谈判，最终腓力五世被迫和罗马签订了一系列的屈辱条约，条约规定：一、马其顿撤出所有的希腊地区；二、马其顿放弃色萨利大区；三、马其顿放弃在小亚细亚和色雷斯所征服的一切领土；四、马其顿现有海军解散，并不能拥有海军；五、腓力五世必须派一名自己的孩子前往罗马。除此之外，罗马还要求马其顿赔偿巨额的战争赔款，腓力五世的的嫡子德米特里也作为人质被送到了罗马。更为耻辱的是这些条约中将马其顿沦为罗马下的附属国，腓力五世成为罗马的傀儡国王，这场战争使马其顿想要复兴的企图受到了毁灭性的打击，但是这并没有阻止马其顿想要复兴的决心。
