根据古罗马作家维吉尔的《埃涅阿斯纪》中记载，持续十年之久的特洛伊战争最后以特洛伊城的沦陷而宣告结束，取胜的希腊人不仅将特洛伊城夷为平地，而且杀死了几乎所有的特洛伊居民，剩下的少数妇女儿童被卖作奴隶。
在城破之时，爱与美的女神阿芙洛狄忒与特洛伊国王的兄弟安格塞斯的儿子，特洛伊英雄埃涅阿斯率领一小部分特罗伊人冲出了重围。他们历尽了千辛万苦，渡过了爱琴海，登上了亚平宁半岛，进入了台伯河畔的拉提乌姆王国。
国王拉提努斯知道埃涅阿斯是特洛伊王室的后代，于是将自己的女儿拉维妮娅嫁给了他，埃涅阿斯后来也继承了拉提努斯国王的王位，埃涅阿斯去世后，他与拉维妮娅的儿子阿斯卡尼乌斯继位。
阿斯卡尼乌斯在拉提乌姆建立了阿尔巴隆加城，并成为了其第一代国王，之后王权代代相传，传到了努米托尔执政时，发生了一次政变。努米托尔被自己的弟弟阿穆利乌斯给推翻了，其儿子被杀死，女儿西尔维娅被送入了神庙成为了女祭司，之后战神马尔斯看中了西尔维娅，两人生下了一对双胞胎兄弟，结果又被阿穆利乌斯发现，西尔维娅被处死，因为女祭司必须保持清白之身。
两个刚出生的孩子被阿穆利乌斯下令投入台伯河之中，可是执行者却动了恻隐之心，他将两个孩子装入一个大篮子中，然后放入水中。篮子顺流飘到巴拉提努斯山下被一棵树枝挂住，两个孩子的哭声引来了一只正欲下山喝水的母狼，母狼发现了婴儿后并没有伤害他们，反而将他们带回自己的狼窝之中，用自己的母乳喂养，两个孩子得以生存。在罗马有很多地方有“母狼乳婴”的雕像。因此狼成为罗马时期神圣的象征。随后一位牧民浮士德勒和他的妻子阿卡·劳伦提雅收养了这两个兄弟，并分别给他们其名为罗慕洛斯和勒莫。
兄弟两人长大之后力大无穷，成为当时的大英雄。当他们得知自己的身世之后，便返回故土杀死了篡位的阿穆利乌斯，救出了自己的祖父努米托尔，努米托尔得以重新登上了王位。
两兄弟在努米托尔的允许下，在巴拉提努斯山下另立新城。可是在为新城命名的时候两人发生了争执，双方去求助神示，神谕告诉他们要由看到预示成功的飞鸟的人来决定新城的名称。勒莫站在阿文廷山上看到了六只秃鹫，罗慕洛斯站在巴拉丁山上看到了十二只秃鹫。秃鹫就是预示成功的飞鸟，罗慕洛斯看到的秃鹫数字更加幸运。但是勒莫是最先看到秃鹫的人，结果两兄弟间发生了争执，罗慕洛斯最终杀死了勒莫，成为了新城的国王，并且以自己的名字命名了这座新城，罗慕洛斯渐渐演化成为了罗马。这就是《埃涅阿斯纪》中罗马城的由来。
“母狼乳婴”和罗慕洛斯建立罗马城的神话传说在古罗马时期流传甚广，经久不衰。罗马人甚至“推算”处了罗慕洛斯建立罗马城的确切时间，也就是公元前753年的四月二十一日，并且在每年的这个日子都要举行母狼纪念活动，并将母狼的形象镶刻在了罗马城的城徽上。
实际上根据推测，罗马人应该就是古代拉丁人的一支，他们起初居住在意大利半岛中部海岸的拉丁姆地区。到了公元前八世纪初，其中一部分人迁徙到了台伯河下游的南岸地区，以帕拉丁山为中心，建立了一些小的村落，其中有七座山丘上的村落位于台伯河的东侧，这七座山丘分别叫做奎里尔诺山、维弥纳山、卡比托利欧山、帕拉慕尼山、西莲山、阿文廷山以及埃斯奎里山。往后的罗马就是由这些山丘上的村落通过联合而发展形成的。这七座山丘是罗马城的核心地带，也是重要的宗教和政治中心，所以罗马城也被称之为“七丘之城”。
